Предыдущая Следующая

Контактная группа

Контактная группа состоит из микро-выключателей (взяты из дисководов) и подпружиненных планок. Передняя и задняя планка изготавливаются из коробки для оптических дисков (рис. 9.13). Оргстекло достаточно прочное и тонкое при небольшом весе.

Рис. 9.13. Задняя подпружиненная планка

К планке с помощью скоб стиплера крепятся распорки из медной ленты толщиной 0,35 мм. С другой стороны распорки приклеены к амортизационной резине шаговых двигателей. Планка удерживается в подвешенном, подпружиненном медными распорками состоянии.

238

Глава 9

На переднюю свободную часть рамы крепится плата с микро-выключателем. Между ним и планкой устанавливается пружина (взята из дисководов и растянута до необходимых размеров), которая клеится к верхушке микро-выключателя и к планке клеем "Жидкие гвозди". Перед установкой механизм микро-выключателя необходимо хорошо смазать для легкого срабатывания. Контакты должны замкнутся, как только одна из сторон планки нажата. Задняя планка изготавливается аналогично передней (см. рис. 9.12).

Микро-выключатель припаивается непосредственно на плату. Медные распорки крепятся винтами задней подвески. Между планкой и микро-выключателем приклеивается пружина. Можно вместо пружины прикрепить рычаг из проволоки. В этом случае, если препятствие твердое, рычаг будет согнут. Конечно, пружина не всегда передает усилие столкновения с препятствием, и можно придумать другую конструкцию демпферного датчика столкновения. Возможно, параллельно распоркам следует поставить контакт. В таком случае при изгибе распорки сработают контакты на замыкание, однако возникнет проблема с дребезгом контактов.

Завершенная конструкция

Конструкция РОС выполнена на плате управления. К плате крепятся задняя и передняя подвески. Вся конструкция должна стоять на четырех колесах, не прогибаться во время поворота, и допускать свободный поворот передней подвески влево или вправо (рис. 9.14).

Рис. 9.14. Завершенная конструкция робота "Охотник за светом"

Робот "Охотник за светом"

239

Провода от ШД и контактного датчика не должны ограничивать поворот передней подвески. Аккумуляторная батарея расположена под платой управления и крепится через прокладку (или защитную крышку упаковки) к плате стяжками (рис. 9.15).

Рис. 9.15. Крепление аккумуляторной батареи

Стяжки не обязательно протягивать через всю плату. Достаточно продеть их через просверленные в плате отверстия и закрепить с помощью концевых фиксаторов. Затем можно подключить провода питания. Фоторезисторы устанавливают вертикально, с небольшим поворотом фоточувствительного покрытия датчика в стороны от центра платы.

Себестоимость конструкции РОС составляет около 17 евро.

Эксплуатация

Эксплуатация РОС не сложна. В отсек РОС вставляется аккумулятор, который затем подключается к плате управления. При этом кнопка S3 должна находится в состоянии "Сброс". РОС устанавливается на твердую поверхность, режим "Сброс" отключается, и РОС должен начать двигаться в направлении света. Движение робота можно корректировать с помощью фонарика. Если на его пути возникает препятствие, то РОС сталкивается и отъезжает назад.


Предыдущая Следующая

продажа аккумуляторов




Warning: include(./news.php) [function.include]: failed to open stream: No such file or directory in /var/www/picprof/data/www/picprof.com/book/book8_94.html on line 130

Warning: include(./news.php) [function.include]: failed to open stream: No such file or directory in /var/www/picprof/data/www/picprof.com/book/book8_94.html on line 130

Warning: include() [function.include]: Failed opening './news.php' for inclusion (include_path='.:/usr/share/pear:/usr/share/php') in /var/www/picprof/data/www/picprof.com/book/book8_94.html on line 130