Предыдущая Следующая

Для уменьшения скорости в подпрограмме zader достаточно увеличить паузу между импульсами. Для будущих разработок подпрограмму zader лучше реализовать в виде отсчета таймера и прерывания. Это позволит программе заняться более тщательной обработкой поступающих сигналов. В ситуации с препятствием на пути следования скорость движения лучше уменьшить в два раза. Для этого следует увеличить вдвое паузы между импульсами. Данный прием можно назвать "адаптацией к обстановке".

Монтажная плата

Монтажная плата рис. 9.8 имеет высокую плотность монтажа. Ее габариты — 88x65 мм.

230

Глава 9

Рис. 9.8. Монтажная плата управления роботом (начало)

Робот "Охотник за светом"

231

Рис. 9.8. Продолжение

232

Глава 9

Рис. 9.8. Окончание

Кнопка S2 не устанавливается на плату, а выводится через удлинительные провода спереди конструкции РОС. Кнопка S1 припаивается к плате сзади РОС. Для обеспечения большего угла поворота передних колес у платы снизу по указанным линиям обрезаются углы. Обмотки

Робот "Охотник за светом"

233

L1-L4 на плату не устанавливаются. Эти элементы необходимы для обозначения выводов обмоток ШД на плате. S3 устанавливается не как кнопка, а как выключатель. При этом нет необходимости в установке выключателя питания, имеющего большие габариты и большой вес. Фотодатчики Rl, R2 устанавливаются вертикально. В точках GND и +5 В подключаются провода питания от аккумулятора, который крепится под платой через прокладку стяжками в передней части аккумулятора. Задняя часть аккумулятора лежит на задней подвеске. Микроконтроллер

устанавливается на панельке и фиксиру- i---------■----—

ется стяжкой. Драйверы обмоток IC2-IC5 устанавливаются вертикально и не требуют дополнительных радиаторов.

Аккумулятор Ni-Cd выбран необычный. Его параметры: 4,8 В, 700 мАч. \ Компания-изготовитель — Konnoc i * (рис. 9.9). -j шрллг

Согласно инструкции на упаковке, i * ?\09ШО>£ перед употреблением аккумулятор необ- S&V^fc~£

ходимо зарядить током 70 мА в течении 15 часов. Его пластиковую упаковку утилизировать не надо — она понадобится для изготовления изоляционного отсека.

Настройка

Рис. 9.9. Аккумулятор Konnoc

Настройка РОС начинается с отключения обмоток ШД, подключения аккумулятора к плате и проверки питающего напряжения. Далее необходимо определить пары обмоток ШД и фазировать их в правильном направлении вращения. Для этого РОС помещается перед лампой. Оба фотодатчика должны показывать примерно одинаковый уровень освещенности. Между точками "W" и "N" должна быть незначительная разница напряжения (не более 0,5 В). В случае значительного расхождения необходимо подобрать номинал резисторов R4 и R5 (не должен отличаться более, чем на 20%). В противном случае требуется подобрать одинаковые фоторезисторы R1 и R2.


Предыдущая Следующая






Warning: include(./news.php) [function.include]: failed to open stream: No such file or directory in /var/www/picprof/data/www/picprof.com/book/book8_92.html on line 140

Warning: include(./news.php) [function.include]: failed to open stream: No such file or directory in /var/www/picprof/data/www/picprof.com/book/book8_92.html on line 140

Warning: include() [function.include]: Failed opening './news.php' for inclusion (include_path='.:/usr/share/pear:/usr/share/php') in /var/www/picprof/data/www/picprof.com/book/book8_92.html on line 140